Dstar Lite

Dstar Lite egy C végrehajtását a D * Lite algoritmus amint azt a [Koenig, 2002].
Van néhány kisebb módosításokat ezt a kódot, hogy javítsa számítási idő és az útvonal távolság. Ez egy nagyon egyszerű szoftver, és meg kell tenniük nagyon kevés időt, hogy megértsék és integrálják.
Parancsokat:
[Q / Q] - Kilépés
[R / R] - újratervezése
[A / A] - Toggle Auto újratervezné
[C / C] - Tiszta (újraindítás)
bal egérgomb - teszi sejt áttekinthetetlen (költség -1)
középső egérgomb - mozgás célja, hogy sejt
jobb egérgomb - mozogni kezd sejt
A sejt színek a következők:
Red - áttekinthetetlen
Zöld - átjárhatók, de a megváltozott költségek
Piros / Zöld kis lila tér - A sejt a openList
Sárga - indul sejt
Lila - cél cellában
Segítségével a saját forrás:
Itt van egy egyszerű dolgozó vizsgálati program, amely a Dstar osztály:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Set Start (0,0) és a cél, hogy (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Beállított cella (3,4), hogy nem átjárhatók
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Szett szett (2,2), hogy kerülhetett 42,432
 dstar-> újratervezné (); // Tervezi, egy utat
 mypath = dstar-> getPath (); // Letölteni utat
 dstar-> updateStart (10,2); // Mozog elejétől a (10,2)
 dstar-> újratervezné (); // Tervezi, egy utat
 mypath = dstar-> getPath (); // Letölteni utat
 dstar-> updateGoal (0,1); // Lépés célja, hogy (0,1)
 dstar-> újratervezné (); // Tervezi, egy utat
 mypath = dstar-> getPath (); // Letölteni utat
 
 return 0;
}